当深度强化学习遭遇多模态感知需求时，系统设计者往往陷入维度灾难与技术妥协的两难境地。传统架构在处理视觉、语音、触觉等异构数据时，需要为每个模态单独设计特征提取网络，导致参数规模呈指数级增长。某实验室2022年的实验数据显示，在6模态机器人控制任务中，传统多分支网络的内存消耗达到单模态任务的17.8倍
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突破模态壁垒：具身智能的Perceiver-Mamba融合架构深度解析
在具身智能领域，跨模态信息处理始终是制约系统性能的核心瓶颈。传统架构在处理视觉、语音、触觉等多模态数据时，普遍面临计算复杂度高、模态对齐困难、时序建模能力弱三大挑战。本文提出基于Perceiver与Mamba协同的新型架构，通过结构化注意力机制与状态空间建模的深度耦合，实现了多模态特征的高效融合与动