标签： BEV+Transformer

在自动驾驶技术发展历程中，感知系统始终面临着三维空间理解的根本性挑战。传统基于前视图的感知方案在遮挡处理、多目标跟踪和跨模态融合等方面存在明显局限，而BEV（鸟瞰视角）与Transformer的深度结合，正在颠覆自动驾驶的感知范式。本文将深入解析该架构的核心技术原理与工程实现路径。一、BEV+Tra