在自动驾驶技术演进的浪潮中，感知系统始终扮演着"数字视网膜"的核心角色。传统基于卷积神经网络（CNN）的感知架构在面对复杂城市场景时，频繁遭遇长距离依赖建模困难、多传感器融合效率低下、动态目标预测失准等瓶颈问题。Transformer架构的横空出世，为突破这些技术困境提供了全新的解决路径。本文将从技
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